teb参数设置——调节机器人半径和禁止倒退

一、调节机器人半径

1.方法一

在teb_local_planner_params.yaml里，原本没有radius: 0.36的代码，可以进行添加。

2.方法二

在看了一些文档后，发现min_obstacle_dist这个值是设置机器人中心离障碍物的最小距离，用这个可以替代机器人半径。

而且若设置了车辆的轮廓，则不建议使用此参数

二、禁止机器人倒退

仔细阅读参数手册后只找到红框内的weight_kinematics_forward_drive参数，是强制机器人仅选择正向（正的平移速度）的优化权重，并未找到有禁止倒退的参数。

weight_kinematics_forward_drive越大，代表机器人正向运动的概率越大。

三、结论

使用teb局部路径规划算法时，调节机器人半径可以实现，但是不可能阻止teb算法使得机器人倒退，如果机器人没有正向的解决方案时，必然会倒退。

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