四自由度机械臂标定问题
四自由度机械臂标定问题
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文章信息:
1. 朝雨浥轻尘听着歌说:
小鱼老师,您好,想咨询您下,ArUco_ros和easy_handeye标定只适用于六自由度机械臂的手眼标定吗?可以用来标定四自由度的机械臂吗? 我是标定的四自由度机械臂,能识别到位置点,但是计算出的结果非常离谱,出现了上十位数,不明白是我坐标系设置有问题还是easy_handeye这个标定方法不适用于四自由度机械臂。
2. 小鱼吃着火锅说:
@dnz0823 easy_handeye
中其他算法不清楚,但tsai-lenz
算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的,四自由度没那么多自由度用于旋转,标定结果肯定也好不到哪去。
你可以查一下九点标定法,比较适合四自由度的机械臂,后面我也找一下相关资料,共享一下。
另外社区里的问题会同步至各个群聊大佬那里,所以可以直接提问题,不用@我,我有时间也会统一回复。
文章标题也可以改成比较见名知意的形式,有助于提高问题被回答的概率~比如:ArUco_ros和easy_handeye标定可以用来标定四自由度的机械臂的手眼标定吗?
3. 小鱼吃着火锅说:
@dnz0823 easy_handeye
中其他算法不清楚,但tsai-lenz
算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的,四自由度没那么多自由度用于旋转,标定结果肯定也好不到哪去。
你可以查一下九点标定法,比较适合四自由度的机械臂,后面我也找一下相关资料,共享一下。
另外社区里的问题会同步至各个群聊大佬那里,所以可以直接提问题,不用@我,我有时间也会统一回复。
文章标题也可以改成比较见名知意的形式,有助于提高问题被回答的概率~比如:ArUco_ros和easy_handeye标定可以用来标定四自由度的机械臂的手眼标定吗?
4. 朝雨浥轻尘吃着火锅说:
@小鱼 好的,谢谢小鱼老师!
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