17届智能车总转风摄像头的图像处理
目录
1.从图像中心线开始,向左右分别寻找黑色像素点,找到黑色像素点并加以判断后作为左右边线
前言
MT9V032/034是安森美半导体出品的全局快门CIS,拥有卓越的画质和低照度的表现。龙邱神眼摄像头采用MT9V034芯片,该芯片具有全局快门,高动态成像,红外透视等优点,MT9V034芯片最高分辨率为 752(H) x 480(V),以每秒60帧(fps)的形式输出。在实际使用过程中,可以降低分辨率以获得更高的帧率。是一款功能齐全,性能强劲的摄像头模块。
简单来说,总转风摄像头可以极大地消除动态模糊问题,在高速下采集的图像也不会造成太大的失真。
一、图像的采集
摄像头的工作原理大致为:景物通过镜头生成的光学图像投射到图像传感器表面上,然后转为电信号,经过A/D[1] (模数转换)转换后变为数字图像信号,再送到数字信号处理芯片(DSP)中加工处理,再传输给其他显示硬件就可以显示看到图像了。
而我们如果要对采集的图像进行各种处理,一般来说要将图像转换为数组形式,数组的元素为每个像素点的灰度值。其中灰度值的范围是0到255,个人理解为:灰度值随颜色深浅的变化而变化。
二、图像处理
1.赛道提取
比如:数组化后的图像如下
因此我们用两个for循环便可遍历所有像素点
对于赛道的提取,给出几种方法:二值化,利用两两像素点灰度值的相关性,归一化处理
1.二值化
一般会采用大津法计算阈值,根据阈值来划分黑白,由此将赛道划分为黑白图像
2.利用两两像素点灰度值的相关性
最简单的方法就是计算两两像素点灰度值的差比和,由此来判断两像素点的相关程度,若相关程度很小,则可能是黑白分界线,进行多次判断及去除噪点后便可提取出赛道。
3.归一化处理
可将一幅图像的像素点灰度值归一化处理,根据0和1的接近程度判断赛道,比如归一化后某像素点为0.2,接近0,可判断为赛道外的点。
对于这个图像数组,我们也可以处理后用于识别标志位,拟合中线等等操作
2.寻找边线
寻找左右边线我给出以下两种方法:
1.从图像中心线开始,向左右分别寻找黑色像素点,找到黑色像素点并加以判断后作为左右边线
2.遍历图像最下方,找到黑白分界点,作为左右边线
对于左右边线的更新:
记录第一次找到的边线,并采用大小动态变化的一个抽样数组去找下一次的黑白分界点。
当没有找到分界点的时候,可将抽样数组向左边或者右边伸展,比如抽样数组中全为黑色时,可向右延伸。
3.中线拟合
中线拟合我给出这么几种思路:
1.左右边线/2
2.最小二乘法拟合
3.神经网络
神经网络又可以用:代入两边线的横坐标进行线性回归,或者两边线处理后做非线性拟合。
三.参考文章:
这篇好文章是转载于:学新通技术网
- 版权申明: 本站部分内容来自互联网,仅供学习及演示用,请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系,请提供相关证据及您的身份证明,我们将在收到邮件后48小时内删除。
- 本站站名: 学新通技术网
- 本文地址: /boutique/detail/tanhiaggii
-
photoshop保存的图片太大微信发不了怎么办
PHP中文网 06-15 -
word里面弄一个表格后上面的标题会跑到下面怎么办
PHP中文网 06-20 -
photoshop扩展功能面板显示灰色怎么办
PHP中文网 06-14 -
《学习通》视频自动暂停处理方法
HelloWorld317 07-05 -
Android 11 保存文件到外部存储,并分享文件
Luke 10-12 -
TikTok加速器哪个好免费的TK加速器推荐
TK小达人 10-01 -
微信公众号没有声音提示怎么办
PHP中文网 03-31 -
excel下划线不显示怎么办
PHP中文网 06-23 -
excel打印预览压线压字怎么办
PHP中文网 06-22 -
微信运动停用后别人还能看到步数吗
PHP中文网 07-22